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| Banda de histeresis |
El comportamiento de un actuador (en nuestro caso un pequeño motor DC de imanes permanentes), exige el control sobre sus parámetros físicos y variables de entorno, a partir de la información obtenida por sensores.
En general, el control basado en la retro alimentación (feedback), es una operación de control muy simple, por ejemplo: si queremos cierta y determinada velocidad sobre el rotor de un motor, y tenemos el valor de la corriente que circula por la armadura y/o la velocidad de giro o rpm del rotor (por ejemplo, mediante un sensor óptico), podemos ordenar acciones específicas en la regulación de la corriente aplicada hasta alcanzar la velocidad deseada; midiendo la velocidad actual a una determinada frecuencia, y accionando de acuerdo a las medidas obtenidas. El control de la corriente se logra modificando el valor del voltaje aplicado en los extremos terminales del motor; el valor constante de la resistencia del devanado del rotor, permite que estas variaciones de voltaje sean directamente proporcionales a las variaciones de la corriente que circula en la armadura (se verifica la ley de Ohm). Un patrón de control repetitivo, que en esencia implica:
➢ En caso de que la velocidad deseada sea más alta que la actual, se incrementa la potencia del motor mediante un valor constante (pre determinado).➢Si la velocidad deseada en más baja que la actual, se considera un decremento de la potencia mediante un valor constante (pre determinado).
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